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基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制

戈新生 张奇志 刘延柱

戈新生, 张奇志, 刘延柱. 基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制[J]. 空间科学学报, 2000, 20(2): 185-191. doi: 10.11728/cjss2000.02.185
引用本文: 戈新生, 张奇志, 刘延柱. 基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制[J]. 空间科学学报, 2000, 20(2): 185-191. doi: 10.11728/cjss2000.02.185
GE Xinsheng, ZHANG Qizhi, LIU Yanzhu. AN OPTIMIZED METHOD TO CONTROL THE MOTION PLANNING OF SPACE MANIPULATORS BASE GENETIC ALGORITHM[J]. Journal of Space Science, 2000, 20(2): 185-191. doi: 10.11728/cjss2000.02.185
Citation: GE Xinsheng, ZHANG Qizhi, LIU Yanzhu. AN OPTIMIZED METHOD TO CONTROL THE MOTION PLANNING OF SPACE MANIPULATORS BASE GENETIC ALGORITHM[J]. Journal of Space Science, 2000, 20(2): 185-191. doi: 10.11728/cjss2000.02.185

基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制

doi: 10.11728/cjss2000.02.185

AN OPTIMIZED METHOD TO CONTROL THE MOTION PLANNING OF SPACE MANIPULATORS BASE GENETIC ALGORITHM

  • 摘要: 讨论了空间机械臂系统运动规划问题.利用系统的非完整特性,将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题.在最优控制中引入遗传算法,替代传统的牛顿迭代方法,提出基于遗传优化方法的运动规划最优控制数值算法.通过仿真计算,表明该方法的有效性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  1999-03-15
  • 修回日期:  2000-02-02
  • 刊出日期:  2000-04-24

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