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带滑移铰空间机械臂协调运动的自适应与鲁棒混合控制

陈力

陈力. 带滑移铰空间机械臂协调运动的自适应与鲁棒混合控制[J]. 空间科学学报, 2002, 22(1): 82-90. doi: 10.11728/cjss2002.01.082
引用本文: 陈力. 带滑移铰空间机械臂协调运动的自适应与鲁棒混合控制[J]. 空间科学学报, 2002, 22(1): 82-90. doi: 10.11728/cjss2002.01.082
COMPOSITE ADAPTIVE AND ROBUST CONTROL OF COORDINATED MOTION OF SPACE MANIPULATOR WITH PRISMATIC JOINT[J]. Journal of Space Science, 2002, 22(1): 82-90. doi: 10.11728/cjss2002.01.082
Citation: COMPOSITE ADAPTIVE AND ROBUST CONTROL OF COORDINATED MOTION OF SPACE MANIPULATOR WITH PRISMATIC JOINT[J]. Journal of Space Science, 2002, 22(1): 82-90. doi: 10.11728/cjss2002.01.082

带滑移铰空间机械臂协调运动的自适应与鲁棒混合控制

doi: 10.11728/cjss2002.01.082

COMPOSITE ADAPTIVE AND ROBUST CONTROL OF COORDINATED MOTION OF SPACE MANIPULATOR WITH PRISMATIC JOINT

  • 摘要: 讨论了载体位置不受控制情况下,带滑移铰空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统动力学方程.以此为基础,针对系统参数不确定但误差范围可以确定的情况,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间期望运动轨迹跟踪的自适应与鲁棒混合控制方案.提到的控制方案具有不需要测量空间机械臂载体移动的位置、速度及加速度的显著优点,且由于在控制部分对不确定参数采用保持鲁棒性的方式,计算量较小,有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾.仿真运算,证实了方法的有效性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  1900-01-01
  • 修回日期:  1900-01-01
  • 刊出日期:  2002-02-15

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