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双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法

郭益深 陈力

郭益深, 陈力. 双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法[J]. 空间科学学报, 2005, 25(6): 565-568. doi: 10.11728/cjss2005.06.565
引用本文: 郭益深, 陈力. 双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法[J]. 空间科学学报, 2005, 25(6): 565-568. doi: 10.11728/cjss2005.06.565
GUO Yishen, CHEN Li. Bi-Directional Approach for Motion Planning of Dual-Arm Space Robot Systems[J]. Journal of Space Science, 2005, 25(6): 565-568. doi: 10.11728/cjss2005.06.565
Citation: GUO Yishen, CHEN Li. Bi-Directional Approach for Motion Planning of Dual-Arm Space Robot Systems[J]. Journal of Space Science, 2005, 25(6): 565-568. doi: 10.11728/cjss2005.06.565

双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法

doi: 10.11728/cjss2005.06.565

Bi-Directional Approach for Motion Planning of Dual-Arm Space Robot Systems

  • 摘要: 基于双向逼近方法,讨论了载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人系统的运动规划问题.该方法以系统动量和动量矩守恒关系为基础,建立了控制系统设计所需系统状态方程;并通过对系统状态方程应用双向逼近方法,获得了机械臂关节角的控制输入方程,从而达到对载体姿态及机械臂关节角的双重控制效果.该方法的优点是减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效地延长了空间机器人系统的使用寿命.系统数值仿真证明了该方法的有效性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  1900-01-01
  • 修回日期:  1900-01-01
  • 刊出日期:  2005-11-15

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