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双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法

唐晓腾 陈力

唐晓腾, 陈力. 双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法[J]. 空间科学学报, 2007, 27(5): 435-440. doi: 10.11728/cjss2007.05.435
引用本文: 唐晓腾, 陈力. 双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法[J]. 空间科学学报, 2007, 27(5): 435-440. doi: 10.11728/cjss2007.05.435
TANG Xiaoteng, CHEN Li. Robust Variable Structure Control for Free-Floating Space Robot System With Dual-Arms in Joints Space[J]. Journal of Space Science, 2007, 27(5): 435-440. doi: 10.11728/cjss2007.05.435
Citation: TANG Xiaoteng, CHEN Li. Robust Variable Structure Control for Free-Floating Space Robot System With Dual-Arms in Joints Space[J]. Journal of Space Science, 2007, 27(5): 435-440. doi: 10.11728/cjss2007.05.435

双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法

doi: 10.11728/cjss2007.05.435

Robust Variable Structure Control for Free-Floating Space Robot System With Dual-Arms in Joints Space

  • 摘要: 讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,并采用增广变量的思想,克服了通常情况下,空间机器人系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系的难点,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数不确定,但误差范围可确定的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人关节运动的变结构鲁棒控制方案.该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度;与自适应控制方案相比,化积分运算为简单四则运算,计算量大为减少,有利于实时应用.通过对一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,证实了算法的有效性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  1900-01-01
  • 修回日期:  1900-01-01
  • 刊出日期:  2007-09-15

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