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柔性空间机械臂系统的模糊滑模神经网络控制及柔性振动主动抑制

王宗源 陈力

王宗源, 陈力. 柔性空间机械臂系统的模糊滑模神经网络控制及柔性振动主动抑制[J]. 空间科学学报, 2013, 33(5): 569-576. doi: 10.11728/cjss2013.05.569
引用本文: 王宗源, 陈力. 柔性空间机械臂系统的模糊滑模神经网络控制及柔性振动主动抑制[J]. 空间科学学报, 2013, 33(5): 569-576. doi: 10.11728/cjss2013.05.569
WANG Zongyuan, CHEN Li. Fuzzy Neural Networks Sliding Mode Control and Active Vibration Suppression for Free-floating Space Flexible Manipulator[J]. Journal of Space Science, 2013, 33(5): 569-576. doi: 10.11728/cjss2013.05.569
Citation: WANG Zongyuan, CHEN Li. Fuzzy Neural Networks Sliding Mode Control and Active Vibration Suppression for Free-floating Space Flexible Manipulator[J]. Journal of Space Science, 2013, 33(5): 569-576. doi: 10.11728/cjss2013.05.569

柔性空间机械臂系统的模糊滑模神经网络控制及柔性振动主动抑制

doi: 10.11728/cjss2013.05.569
基金项目: 国家自然科学基金项目(11072061, 10672040)和福建省自然科学基金项目(2010J01003)共同资助
详细信息
    作者简介:

    王宗源, E-mail: bodaguankuo@sina.com

  • 中图分类号: V42;TP241

Fuzzy Neural Networks Sliding Mode Control and Active Vibration Suppression for Free-floating Space Flexible Manipulator

  • 摘要: 研究了参数不确定漂浮基柔性空间机械臂关节空间的轨迹跟踪及柔性振动主动控制问题.运用虚拟力概念,生成能同时反映柔性振动和刚性运动的虚拟期望轨迹,设计了一种自适应非奇异Terminal滑模控制器来跟踪该虚拟期望轨迹,以实现载体姿态及关节稳定跟踪运动轨迹并对所产生的柔性振动进行主动抑制的控制目标.所设计的控制器结合了Terminal滑模控制快速收敛性,模糊小波神经网络优良的函数逼近特性及鲁棒技术处理逼近误差的优势,利用自适应算法在线自适应调节模糊小波神经网络的所有网络权值和参数,使控制器具有很强的鲁棒性.仿真实验证明了所提控制方案的有效性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2012-11-30
  • 修回日期:  2013-04-14
  • 刊出日期:  2013-09-15

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